升降第二阶段，箱体落地，与翻转架后滚轮脱离接触，由吊钩臂钩心与地面共同支撑。仍然先对箱体进行受力分析，其受力分析。对箱体，由力与力矩平衡可得200  2u是垃圾箱后滚轮与地面之间的摩擦因数，本文取为0.1。 然后对自装卸装置及举升油缸进行受力分析，举升油缸的受力和升降第一阶段相同，受力方向由计算结果的正负决定，其数学模型参考升降第一阶段。

          旋转作业就是通过举升油缸伸出，自装卸装置的上装将绕着翻转架与副车架的连接铰点旋转，带动箱体翻转，在此过程中，垃圾不断被卸下，由于随机性太大，无法考虑在不同角度，箱体的垃圾重量，因此，按最危险情况，也即认为箱体一直满载。旋转过程中，箱体由吊钩臂钩心与翻转架后滚轮支撑。其受力状态和升降第一阶段箱体受力状态相同，这里不再对其进行受力分析，由升降第一阶段受力直接得出需要求解的物理量（也即吊钩臂钩心与翻转架后滚轮所受载荷） 然后，对自装卸装置及举升液压缸进行受力分析，在受力分析时不考虑受力方向，以实际计算结果的正负来考虑其方向，因此举升油缸的受力状态和升降第一阶段相同，其数学模型和力矩平衡式可以参考升降第一阶段，这里不再次叙述。对自装卸装置，由力与力矩平衡可得.   节本文建立了复合臂式自装卸装置的数学模型，对其进行了受力分析，并求解出了各物理量，建立了各物理量与翻转角度的关系。然后，利用fortran语言进行编程求解，求解出升降与旋转两种工况各翻转角度，模型的加载力（即箱体对吊钩臂钩心与翻转架后滚轮的作用力）、举升缸举升力和部分铰点力。再利用求解出的数据，绘制了各物理量随翻转角度变化的曲线图。

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          综合升降作业的两个阶段，可绘制各物理量随翻转角度变化的曲线图如下。升降工况举升缸举升力随翻转角度变化曲线图。升降作业开始阶段，举升缸受压，推动箱体旋转，随着翻转角度的增大，箱体不断向后向下运动，举升缸逐渐受拉，且拉力随装置翻转的角度的增大而变大，在49°时，箱体后滚轮着地，举升力发生突变，举升缸需要提供一个短时的小的推力以推到箱体滑动，然后箱体进一步向后向下运动，举升缸恢复受拉状态，且拉力不断增大，直到箱体完全落地。最大拉力是197.5kN，最大压力是-66.6kN。升降工况箱体对吊钩臂钩心作用力随翻转角度变化曲线图升降作业，箱体对吊钩臂钩心作用力，箱体对翻转架后滚轮作用力。升降第一阶段，钩心在X方向受力为正，钩心主要是推着箱体向后运动，在Y方向，起始时箱体重心在翻转架后滚轮左侧，箱体对吊钩臂钩心是压力，随着箱体向后运动，箱体重心越过翻转架后滚轮，箱体左侧有向上翘起的趋势，箱体对钩心在Y方向有向上的力。第二阶段，钩心钩住箱体阻止其下落。

        旋转工况装置的受力变化相对比较简单，对于举升油缸，在整个过程中，由于箱体重心一直在翻转架后滚轮左侧，所以举升油缸一直受压，其压力随着箱体绕铰点A的旋转，也就是箱体重心在水平方向不断接近后滚轮，其重力作用力臂不断减小，所以举升油缸所受压力也不断减小，具体受力。旋转工况箱体对吊钩臂钩心及后滚轮的作用力，在Y方向，由钩心与后滚轮同时承受重力，但随着翻转角度的增大，钩心所承受重力的比重不断增加；在X方向，除了开始，钩心需要推到箱体向后，之后，钩心主要受拉，阻止箱体下落趋势. 

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