四会路灯车出租， 肇庆路灯车出租， 鼎湖路灯车出租     采用参数自适应控制方法研究电液伺服系统的必要性？        电液伺服系统的核心元件是伺服阀，它是一种能够将比较小功率的电气信号转化为大功率的液压信号的工作器件，具有很有多优点，譬如：反馈灵活迅速、体积小、精度高。电液伺服系统自身动力密度大、负载能力强、工作状态平稳、可靠性强，适应能力强、适用范围广、不易损坏，因而被应用于军事、航空航天事业等领域，同时，由于其起重能力强、可以代替人工在危险环境下操作，因此目前被广泛应用于负载模拟器和外骨骼、仿生机器人等。

          实际上由于电液伺服系统特性如液压油油温变化、伺服阀非线性特性、系统负载刚度等变化，导致了其在动态性能、稳态性能受到损失。而参数自适应控制方法恰好可以解决参数不确定问题，另外本文还加入了输出约束和映射函数以及动态面控制来优化电液伺服系统的动态跟踪性能。 电液伺服系统（EHS）是一种响应速度快、输出功率大、易于实现各种参数反馈等优点的阀控伺服系统，因此在实际生产中应用中非常普遍，但是由于制造工艺、材料物理特性等原因，系统本身存在参数不确定的粘性阻尼系数未知、泄露系数未知、负载刚性变化，液压油体积弹性模量参数变化和油温变化等无法准确获知数值的参数，降低了电液伺服系统在工作中的动态性能、稳态性能以及系统稳定裕度。

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        针对上述问题，经过大量的文献研究，本文最终决定采用参数自适应控制方法。首先，结合电液伺服系统特性，构建电液伺服位置系统数学模型；其次，设计参数估计律及自适应控制器使其在参数未知或存在偏差的情况下依然保持跟踪性能良好。最后，根据电液伺服系统特性以及控制器控制效果，对控制器进行进一步性能优化。针对EHS 超调量过大，降低系统稳定性能，甚至是导致仪器损坏的情况，本文采用了输出约束函数，其中包括转换函数和障碍李雅普诺夫函数（BLF）两种输出约束算法，分别对EHS 进行电液伺服阀位置约束。障碍李雅普诺夫函数可以将位置参数控制在设定范围内，若超出预设范围位置界限，障碍李雅普诺夫函数便会迅速趋向于无穷大，障碍李雅普诺夫函数的应用不仅可以改善系统在某些位置情况下的鲁棒性，还能提高系统的灵敏度；与BLF 不同，转换函数是一种比较年轻的算法，它是一种动态的输出约束方法，能够保证系统的跟踪误差在工作的动态过程中保持在预设约束范围内，进而保证系统鲁棒性。

          为了优化控制器性能，本文尝试使用映射函数对估计参数进行约束，避免因估计参数过大而降低系统动态性能。由于本文在控制器构建中采用了反步控制方法，因此在多次迭代的过程中出现了多次微分项，高阶微分项会导致控制器构建繁杂并且会降低系统的稳态性能，因此本文采用动态面控制方法来解决这个问题。动态面控制方法是利用一阶滤波方程将微分项转化为分式，进而改善由于微分爆炸而导致各种问题。对于文中所涉及到的控制器算法均利用simulink 模块进行了仿真实验，并进行了仿真实验结果分析，从仿真结果中可以看出相比较传统的反步自适应控制器，带有输出约束的自适应控制方法响应更快，动态性能更好，跟踪效果明显优于传统反步自适应控制器。并且在控制器设计中还加入了新的算法来优化控制器，经仿真实验中也最终得到的控制器各方面性能都较为优越。

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