鹤山路灯车出租， 蓬江路灯车出租， 新会路灯车出租   路灯车同步伺服系统数学建模方法？   由于传统同步系统依靠刚性连接所带来的同步性毕竟是有限的，当同步误差逐渐增大到超过刚性连接的保护值时，同步平台将出现卡死甚至是倾覆的危险。所以仅仅依靠机械同步来保证系统同步精度的方法很难满足实际生产生活的需要，这是就需要在电液同步控制系统上开展进一步的研究。本文针对所采用的的电液伺服阀以及阀控非对称液压缸进行数学建模，为下文同步控制算法的设计提供理论依据。

       电液比例阀阀芯位移的数学模型, 电液比例阀是阀内比例电磁铁根据输入的电压信号产生相应动作，使工作阀阀芯产生位移，阀口尺寸发生改变并以此完成与输入电压成比例的压力、流量输出的元件。因其适用性广、技术成熟而被广泛应用于液压闭环系统中。本文默认将电液比例阀的数学模型看作为一阶比例环节，其传递函数为：vvXKu  vX——电液比例阀的阀芯位移；vK——电液比例阀的位移增益；u——电液比例阀的输入电压；电液比例阀流量方程, 电液比例阀通常采用正重叠滑阀，为了便于分析我们假设以下条件成立：（1）本文采用的理想滑阀，其各节流口的分布是对称的；（2）液压油液是理想的，不计其在压力下的压缩率；（3）电液比例阀应具有良好的响应能力，即电液比例阀的出口流量能在阀芯位移发生变化的瞬间跟随变化；（4）进油口油压持续保持稳定，回油口的压力保持为零。据此，电液比例阀的流量方程可写为：Lqvc1QKXKP：qK——电液比例阀的流量增益；21cK——电液比例阀的流量-压力系数；1P——液压缸控制腔压力。

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      阀控非对称液压缸机构的非线性数学模型, 由于普通液压缸在换向时有压力空变的缺点，同时为了提高液压系统的承载能力，非对称阀控非对称液压缸机构在如今的工业领域中得到了越来越多的应用。这种结构的液压阀口以及液压缸均为非对称形态。由于这和传统的阀控液压缸的结构差异较大，针对非对称阀控非对称液压缸机构来说，传统的线性化数学模型已经无法准确描述其结构特性，因此我们在本节建立非对称阀控非对称液压缸的数学模型。

       液压缸流量连续性方程, 为了简化分析过程，我们假设以下条件成立：（1）各部件连接的管道都应具有足够大的截面积，以保证油液在管道中的流动顺畅。同时忽略油液在管道流动过程中的压力损失；（2）默认液压缸工作腔内受到的压力是平均分布的，同时忽略液压油在液压缸内因温度变化导致的粘性差异；（3）将液压缸内部的泄漏看作为层流流动。由上，可得液压缸控制腔的流量方程为：1A——缸内控制腔活塞面积；ipC——阀内泄露系数；1V——缸内控制腔容积，11V2LA，L为液压缸最大行程；另外有：101pVVAx   0V——液压缸控制腔初始容积。设活塞位移足够小，即1p0AxV，则有10VV，综合（3.3）和（3.4）可得：其增量的拉氏变换。 

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