黄埔路灯车出租， 顺德路灯车出租， 南海路灯车出租     变转速-定排量型电液执行器系统特点？  本文以电液执行器系统为研究对象，对变转速-定排量型电液执行器系统进行研究。全面分析了电液执行器的工作过程与动态性能，着重对系统的控制算法进行研究。同时对系统在四象限工况下的动态特性进行分析。归结起来主要完成了以下几方面的内容： 

   （1）根据电液执行器的工作原理，将系统分为EHA电机调速子系统与EHA液压子系统两部分，建立了两个子系统的数学模型。并通过数值求解，从时域和频域分析了所建立系统具有良好的稳定性，但响应速度较慢；  

  （2）针对系统采用传统PID控制实现位置控制效果不理想的问题，将差分算法应用到传统PID控制中，并采用广义反向学习策略、自适应变异策略、种群世代跳跃策略对差分算法进行改进，提出IGODE算法。利用不同的测试函数评估了IGODE算法的性能，测试结果表明IGODE算法收敛速度快，求解精度高。并在MATLAB中模拟分析传统PID控制算法和IGODE-PID控制算法对多种输入信号的控制效果，其结果表明所提控制算法明显优于传统PID控制算法，可有效提升系统的响应速度、控制精度和对复杂信号的适应能力，使系统具有良好的鲁棒性； 

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 （3）为更好地模拟电液执行器在实际工作时的性能，对电液执行器系统进行联合仿真，分别在Simulink和AMESim中建立EHA电机调速子系统的矢量控制模型和EHA液压子系统仿真模型。联合仿真结果表明，所提IGODE-PID控制算法对于不同输入信号的适应能力强，在变负载工况下，系统的位置控制性能好，控制精度高。 

 （4）在不同负载工况下，对电液执行器系统在四象限工作时的压力特性和流量特性进行分析，获得负载变化对系统压力特性和流量特性的影响规律，结果表明系统压力随着负载增大而增大，而系统无杆腔和有杆腔的流量几乎不会受到负载变化的影响。在负载变化时，液压缸的运动速度出现短暂的波动后快速恢复到稳定状态。表明在不同负载工况下，系统在四象限工作时仍具有良好的动态性能与鲁棒性。

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