肇庆路灯车出租， 鼎湖路灯车出租， 端州路灯车出租    结构参数变化对电液力系统性能影响的分析    根据结构参数变化对系统频率特性的影响分析，系统结构参数变化会影响系统的输出特性，甚至使系统失稳。为了验证所设计的自适应反步滑模控制器的稳定性和抑制参数变化影响的能力，进行以下仿真分析。 

     不同液压缸总容腔下电液力系统性能分析:   根据液压缸的总容腔变化对系统影响的分析，液压缸的总容腔变化不会影响系统的稳定性和快速性，但会使系统超调量增大，影响加载精度。

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     为了探究所设计的控制器对液压缸的总容腔变化影响的抑制效果，所以现进行以下仿真分析。 

     设定负载质量为 200kg，力指令信号为 Fd=3000+500sin(24πt) (N)，位置干扰信号（即位移指令信号）为 xd=  0.001sin(6πt)  (m)，将液压缸活塞行程 l 分别设置为0.05m，0.1m 和 0.2m，活塞作用面积为 0.001m2，则液压缸的总容腔 Vt分别为 5×10－5 m3，1×10-4  m3和 2×10－4 m3。仿真结果如下，当液压缸的总容腔为 5×10-5 m3，在 t=3.6 ms 时，电液力系统的跟踪误差小于 0.9%，最大为 31.6 N；当液压缸的总容腔为 1×10-4 m3，在t=8.7 ms 时，电液力系统的跟踪误差小于 1.78%，最大为 62.3 N；当液压缸的总容腔为 2×10-4 m3，在 t=17.8 ms 时，电液力系统的跟踪误差小于 3.5%，最大为 122.7 N。当液压缸的总容腔增大时，系统的响应速度会有较小的减小，同时其跟踪误差也会变大，但误差最大为 3.5%，所设计的控制器仍能较好的发挥效果。

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