佛山路灯车出租，佛山路灯车租赁，佛山路灯车租赁价格 138 234 23455 轴承不仅是构成路灯车机械系统转动运动副的核心部件，同时作为承载元件其性能优劣对系统的安全、有效运行起着决定性作用。各种运动副模型的建立往往采用运动学约束，即认为运动副是理想的，忽略了真实运动副中的间隙、柔性及各种非线性因素的影响。随着路灯车向高速、重载、精密化方向发展，关节滚动轴承运动副的间隙与柔性特征对机构动态性能及运动精度的影响已不容忽视。近年来，国内外众多学者围绕机构运动误差轴承间隙及柔性特征对机构动态误差的影响。分析开展了大量研究，相继提出了多种机构运动误差分析方法，如基于无限小线性变换原理的矩阵求解法、基于作用线增量原理的传递矩阵法及基于虚位移原理的机构位姿误差数值计算法等。专门针对运动副间隙问题，提出了基于概率统计思想的机构误差分析方法，即认为构成回转运动副的销轴中心可以在间隙圆内任意位置上，其位置分布符合概率统计规律，如均匀分布、正态分布等。该类方法便于研究机构位姿误差对间隙随机性的敏感性，但涉及到间隙对机构高阶动态特性，如速度、加速度等方面的研究却显得不足。通过直接求解含间隙机构动力学方程，分析了间隙误差对机构输出的影响。为了能更准确地描述间隙副微观动力特性，]相继提出了基于连续接触力模型的含间隙副多体系统建模方法，该方法可深入揭示间隙副元素之间的接触、分离及碰撞等动力学现象。然而，将该方法直接应用于机构动态误差分析，往往存在求解精度与计算效率之间的矛盾。

     佛山路灯车出租，佛山路灯车租赁，佛山路灯车租赁价格，此外，针对关节柔性问题，相关研究仅集中于关节传动环节的扭转柔性方面，如将柔性铰简化为一个线性扭转弹簧，分析了柔性效应对机器人动力学响应的影响。推导了柔性关节动态误差的动力学方程，分析了柔性关节转角动态误差对星载天线扰动的影响。目前，针对载荷作用下关节滚动轴承径向弹性变形引起的机构运动误差的研究很少。针对以上研究情况，为了能够准确、有效地揭示轴承间隙及柔性特征对机构动态误差的影响规律，基于多体动力学理论及接触理论，提出一种计及轴承间隙与柔性特征影响的多体系统建模方法。在此基础上，以含深沟球轴承的曲柄滑块机构为仿真算例，通过建立并求解系统动力学方程，分析轴承间隙与柔性特征对该机构运动位置与速度误差的影响。本文的研究工作对一大类含关节滚动轴承的现代精密机构如关节型路灯车路灯车机械臂的动态误差分析具有理论指导意义，并具有一定的工程应用价值。含关节滚动轴承多体系统建模通常而言，滚动轴承是由一系列滚动体、保持架及内外圈构成。在多体系统中建立精细的滚动轴承模型，并计及轴承间隙、部件之间的弹性接触及各种非线性因素的影响，无疑会增加系统建模及求解的难度。基于此，本研究做以下简化假设。(1)假设滚动体均匀分布在轴承内外圈上且转速相同，忽略滚动体与内外圈滚道之间滑动现象。(2)假设轴承外圈与被连接刚体的衬套固连，内圈与被连接刚体的轴颈固连。(3)忽略轴承内外圈弹性变形，假设滚动体与内外圈滚道之间只存在局部弹性接触变形。基于多体动力学理论，建立滚动轴承运动副模型。

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