大槐路灯车，大槐路灯车租赁，大槐路灯车出租公司，目前，对PID控制器参数整定的方法有：标准Ziegler-Nichols方法、改进的Ziegler-Nichols方法、幅值相位裕度设定方法和最优整定等方法。虽然这些整定方法的效果都不错，但需要不断的试凑，不仅费时费力而且难以获得良好的控制效果。因此，本文利用Matlab2010b中新增的PID控制器以及图形用户界面，来实现PID参数的自动调节。图3．9所示即为PID控制模块图形界面，双击matlab中的PID控制器模块就可以打开它，首先设置PID参数的初始值和采样时间，如图中所示，然后点击Tune按钮打开优化界面如图3．10所示，根据优化条件拖动图中所标注的滑块对系统响应曲线进行优化，PID参数显示在响应曲线右边的状态栏里。操作简单方便，而且支持所有对象类型，包括开环不稳定系统。1：作平台特殊轨迹控制策略研究图3．9 PID控制模块图3．10 PID参数自动调节模块．路灯车作业臂伸出时系统的仿真用Matlab7．11．0对系统进行仿真，得到未加PID控制器时的单位阶跃响应，由图中可以看出路灯车作业臂运动速度为O．117m／s，系统调整时间0．725s，最大超调量达到49．2％，超调量比较大，振荡次数比较多，控制效果不好。路灯车作业臂伸出时PID控制系统单位阶跃响应数字PID控制下的单位阶跃响应。

      大槐路灯车，大槐路灯车租赁，大槐路灯车出租公司，加入PID控制后，系统调整时间为0．6s，振荡明显减少，最大超调量降低到8．6％，虽然有些超调但可以达到良好的控制效果。路灯车作业臂缩回时的仿真图3．13所示为没有PID控制时系统的单位阶跃响应，由图可知路灯车作业臂运动速度为O．108nVs，系统调整时间O．6s，最大超调量为46．1％，同样超调量较大，振荡比较严重，控制效果不是很好。路灯车作业臂缩回时未加PID控制器单位阶跃响应缩回时加PlD控制的单位阶跃响应时间(s)图3．14路灯车作业臂缩回时Pm控制系统单位阶跃响应数字P]D控制下的单位阶跃响应。分析可知加入PID控制后，系统调整时间为0．42s，超调量降低到5．8％，振荡次数减少，控制效果得到改善。本章主要对高空作业车工作平台垂直爬升功能的自动控制方法进行研究，首先分析路灯车作业臂的运动情况，在此基础上提出工作平台垂直爬升系统的控制方案，然后建立系统数学模型，最后采用数字PID对路灯车作业臂伸缩系统进行控制，并利用Matlab建立计算机模型进行仿真分析，对比分析系统响应特性可知该方法可以满足控制要求，能够达到良好的控制效果。控制系统硬件总体设计由前凡章分析可知，该控制系统要求检测和控制的参数种类繁多，逻辑关系复杂，且输入输出信号类型较多，包括开关量输入输出、高频脉冲量输入、模拟量输入输出信号、PWM输出等，另外高空作业车的安全性和可靠性要求较高，要实现高空作业车各项控制功能，必须选择性能优良的控制器。因此，该车控制系统采用专为工程机械而设计的EPEC3G+CAN系列模块，EPEC2023控制器和EPEC2025显示器都是芬兰EPEC OY开发的第三代CAN控制系统模块，是基于长期恶劣环境条件下仍能正常可靠的工作而开发的，高可靠性和安全性是其突出优点。根据整个系统所要实现的功能需要，基于CAN总线通讯的高空作业车硬件系统总体框图如图4．1所示，由控制器模块、显示器模块、信号的采集、输入输出接口和CAN总线通讯模块等几部分组成。

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