路灯车智能控制系统的特点有哪些？路灯车出租，东莞路灯车出租，东莞出租路灯车，近十年来市场需求增长迅猛,国内外相关企业加强了在该领域的研究,尤其是对路灯车的核心部件控制器的研发。目前国内相关产品的控制系统以机械液压为主,工作臂的动作取决于操作员的经验和技能;而智能控制系统的核心技术几乎被国外所垄断。路灯车智能控制系统可以最大程度上减少人的参与,并确保工作平台相对平缓地运行在可靠的作业范围,从而使得高空作业人员在安全性和舒适性方面得到了保障。本研究从提高路灯车作业舒适度的角度出发,对工作臂的动作速度作控制处理,确保工作平台运行的平稳性,以达到提高作业品质的目的。路灯车一般是载人作业,需要对工作平台的运行速度进行处理,以保证高空作业人员安全舒适地工作。将速度处理分为行程末端速度处理、周速率处理、匀速过程速度处理、加减速过程速度处理4个模块,根据工作平台的不同运行状态采取相应的速度处理方法。速度模块化处理流程1。1速度模块化处理流程行程末端速度处理工作臂的安全工作要求,使其在起伏、伸缩和回转运动过程中具有一定的约束工作范围,约束位置称之为行程末端。为使工作平台能平稳运行,在接近行程末端时,提前开始减速处理,这个过程便为行程末端处理。(1)工作臂作起伏运动时: 工作臂起伏上速度;工作臂起伏下速度;工作臂正常工作时速度;工作臂当前起伏角;起伏动作末端最小值接近角,对应于中的low位置;起伏动作末端最大值接近角,对应于中的up位置;起伏动作末端最小角度,对应于中的min位置;起伏动作末端最大角度,对应于中的max位置 θa,θb,θmin,θmax为设定值。(2)工作臂作伸缩运动时: 工作臂伸速度; 工作臂缩速度;工作臂正常工作时速度;l工作臂当前长度;la伸缩动作末端最小值接近长度,对应于中的low位置;lb伸缩动作末端最大值接近长度,对应于2中的up位置;lmin伸缩动作末端最小长度,对应于2中的min位置;lmax伸缩动作末端最大长度。其中,la,lb,lmin,lmax为设定值。(3)工作臂作回转运动时,左回转速度v5和右回转速度v6的计算方法同(1)、(2)过程相同。周速率处理工作平台的线速度不仅与当前操纵杆的输入值有关系,还受到工作臂当前伸长量和工作半径的影响,为使平台能平稳运行,对操纵杆输入量进行线速度恒定处理是非常重要的, 与工作臂长度l、平台作业半径r有关的线性函数; 对应的起伏上周速率、起伏下周速率、伸长周速率、缩短周速率、左回转周速率、右回转周速率;操纵杆对应的输入值。
路灯车出租，东莞路灯车出租，东莞出租路灯车，1.3匀速过程速度处理由1可知,在得到系统有效的输入速度之后,若系统处于匀速率运动状态,则采用PID控制方法来控制速度的输出。PID控制方法是一种传统的控制算法,其具有结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便等特点,在实际工程中得到了广泛的应用。当得不到被控对象精确的数学模型时,系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定,这时应用PID控制技术最为方便。PID控制器由比例单元、积分单元和微分单元组成。第k时刻微控制器速度的输出指令值;x(k)第k时刻传感器测量的速度值;T采样周期。加减速过程速度处理在工作臂出现加速、减速或停止动作等要求时,为保持工作平台的平稳性,可对速度输出值进行平缓处理。加速过程中的速度处理流程3。3加速过程速度处理流程当工作臂从初始速度HO要变化到目标速度G时,采取阶梯状变化处理,每次输出增加或减小速度值step,直到达到G为止。另外,step的值根据循环阶梯值变化,当循环阶梯时间较长时,step取较大的值以节约变化时间。本研究在XX型路灯车侧方区域上对设计的·80·机电工程第27卷速度处理方法进行了测试。4控制算法测试结果当作业半径在3～6m时,平台是在经过周速率处理之后进行匀速运动,采用的是PID控制算法,由中可以看出:PID控制后的效果很好,无超调,无静态误差。当作业半径在6～8m时,平台进行加速运动,采用的是线性缓冲法,平台速度缓慢加速至期望速度。当作业半径在9.5～11.5m时,平台进行减速运动,采用的是线性缓冲法,平台速度缓慢减速至期望速度,末端速度处理采用的也是减速过程。在整个测试过程中,工作平台运行平稳,平台上作业人员无明显感觉到车辆的抖动。其结果进一步表明:本研究所设计的速度处理方法可以有效地防止机械抖动,提高作业舒适度。本研究从提高路灯车作业舒适度的角度出发,提出了完整的速度处理方法,且在路灯车上对该方法进行了实际测试,测试结果表明,平台在行程末端、加减速过程中运行平稳,取得了预期效果。该方法对当前路灯车智能控制系统的研究具有重要的理论指导意义和实际应用价值。
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