在移动测绘实际作业中，迫切需求测量平台高精度高频率的位置、速度和姿态信息  清远路灯维修车出租, 清远路灯维修车租赁, 清远路灯维修车   目前满足此需求并被广泛应用的就是基于相位观测值的DGNSS/INS。该系统中，为获取高精度的位置解，需采用基准站与流动站GNSS接收机间的站星双差相位观测值跟INS进行组合。当基准站与流动站距离较近时，GNSS观测误差有较强的时空相关性，相位双差观测值可消除或显著削弱绝大部分误差项，使得模糊度固定成为可能。一旦双差模糊度成功固定，该系统就能获取厘米级定位精度。

      面向测绘用户的地理空间信息采集应用但是，DGNSS/INS组合系统存在着两个明显缺点：缺点①：该系统要求流动站必须与基准站保持十几甚至几千米以内的距离，以确保流动站与基准站观测误差的高度相关，从而实现模糊度的成功固定；但当基线距离变的更长时，模糊度难以固定，精度会显著下降，这就限制了流动站的作业范围。

      缺点②：在大面积作业时，为保证精度，该系统需同时架设多个基准站于坐标精确已知的控制点上，这就增加了整个系统成本和复杂度。对于航空摄影测量，由于测区面积较大，使用DGNSS/INS组合系统时，需要在作业区域布设多个基准站。对于海洋测量，由于海洋环境特点，极不方便布设基准站；在密林、沼泽、山区、沙漠等测绘环境中，也不便于布设基准站。

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     提出了精密单点定位(PPP)的概念。与使用至少两台接收机的DGNSS不同，PPP只使用单台GNSS接收机的双频相位和伪距观测值，在IGS提供的精密星历和钟差等产品的支持下，就能实现全球范围的静态毫米到厘米级、动态厘米到分米级的2绝对定位。若将PPP与INS组合，就能克服DGNSS/INS组合中存在的缺点，既能降低系统成本和复杂度，又不受作业距离的限制，将更加灵活；而且可以借助INS短期导航精度高的优势，加速PPP重新收敛。有不少学者在这方面展开了研究工作，而且他们的研究全部集中在模糊度为浮点解的(即传统的)PPP与INS的组合上。但是，如下两点不足阻碍着模糊度浮点解PPP/INS组合系统的推广应用：不足①：由于模糊度为浮点解，该系统需要几十分钟甚至数小时的初始收敛时间，才能获取分米级到厘米级精度范围的位置解，而且实际的定位精度不很稳定且依赖于收敛时间与观测条件等因素。这与DGNSS/INS组合系统的厘米级定位精度依旧存在差距。

   不足②：该系统缺乏必要的内部质量检核方法。对于测绘用户，特别关心系统能够给出怎么样的定位测姿精度。在缺乏有效的外部检核手段下，DGNSS/INS组合系统可把模糊度是否成功固定作为重要的质量检核指标。这是因为一旦模糊度成功固定，系统便可获取厘米级定位精度。然而，模糊度浮点解PPP/INS组合系统却缺乏此关键指标，若不借助外部检核，测绘用户就无法对作业结果作评价。内部质量检核方法的缺乏成为阻碍该系统走向实用的“最后一公里”难题。近些年，在相关学者的不断努力下，模糊度为固定解的PPP(或称PPP整周模糊度解算)成为了可能。阻碍PPP中模糊度难以固定的原因在于观测值中存在的偏差项。若能有效处理这些偏差项，就能恢复模糊度的可固定(整数)特性。一旦模糊度成功固定，含模糊度的相位观测值便转化成高精度的绝对距离观测值，PPP定位精度可迅速由分米级提高到稳定的厘米级。那么，若将模糊度为固定解的PPP与INS进行组合(新组合)，既能克服DGNSS/INS组合存在的缺点，又能弥补模糊度浮点解PPP/INS组合面临的不足。在定位与测速测姿精度上，模糊度固定解PPP/INS组合将与DGNSS/INS组合相当，却不再需要架设基准站，特别适合于机载和船载环境下的移动测绘应用。综上所述，本文将围绕模糊度固定解PPP/INS组合展开研究。又由于紧组合较松组合有诸多优势，但相关理论和方法不够完善，因此本文将研究工作直接集中于紧组合模式上。本文理论与实践意义并重：通过本文研究，将解决模糊度固定解PPP/INS紧组合中所面临的一系列理论难题，丰富PPP模糊度固定及组合导航的相关理论。本文还将为模糊度固定解PPP/INS紧组合的实用化提供理论基础与指导，从而为测绘用户提供新的选择。该新组合不受作业距离限制、作业成本和复杂度低，可以满足大范围区域地理空间信息的高精度、快速、高效获取需求，对国民经济建设与社会发展具有重要现实意义。

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