|顺德路灯车出租|顺德路灯安装车出租|顺德路灯维修车出租|     🌕 本钱易寻,  伙计难寻 🌕   应用于登高车多缸同步电液伺服系统的控制策略主要有： 1.经典PID控制及其改进型控制方法: PID控制即为比例、积分、微分控制，因其结构简单、控制效果较好的优点被广泛应用于日常工业控制中。PID控制的基础是比例控制，但当仅有比例控制的时候系统输出存在稳态误差；积分控制的作用是消除比例控制带来的稳态误差，但其可能增加超调；这时引入微分控制，微分控制具有减弱超调、抑制误差的作用。

       传统的PID控制采用线性定常组合方案，在控制非线性或参数不确定的场合时，难以协调响应速度和控制精度之间的矛盾，其鲁棒性也较差。针对传统PID控制所存在的不足，在现代控制方法研究中逐渐形成了滑模PID、模糊PID、积分PID和免疫PID等各种复合PID控制技术，这使得传统PID控制逐渐弥补自身的先天不足，通过复合方法获得更好的控制效果。

       2.自适应控制: 自适应控制主要应用在某些参数不确定或时变的场合。当被控对象的参数不断变化时，自适应可以根据监测被控对象参数的变化来不断调整自身的参数，通过比较实际输出和预期输出的误差来不断调整自身的输入参数值，从而保证系统的控制稳定。自适应控制的优点在于无需取得被控对象具体的参数，对于某些特殊的系统具有很强的适应性。控制器通过在线辨识和控制，逐渐适应之后，将控制达到一个稳定的状态，从而达到自适应的目的。常用的自适应控制方法主要有模型参考自适应控制(MRAC)和自校正控制(STC)。模型参考自适应控制(MRAC)常被应用在参数时变、外部环境复杂、干扰频繁的电液伺服控制系统。

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     3.鲁棒控制: 鲁棒控制的研究始于20世纪50年代。所谓“鲁棒性”，即控制系统在一定的参数变化后仍维持某些性能稳定的能力。在实际问题中，一些系统因为工作环境或自身的原因，在面对干扰的同时希望达到良好的控制效果。为了解决这一需要，便出现了鲁棒控制。鲁棒控制的突出优点在于其能够很好地提高电液伺服系统的鲁棒性。它要求设计的控制器在电液伺服系统面对大变量的干扰时，系统仍能平稳运行，保持较好的稳定性，取得预期的控制效果。常用的鲁棒控制方法主要有鲁棒PID控制以及自适应鲁棒控制。

      4.变结构控制: 20世纪50年代前苏联学者提出变结构控制,变结构控制起源于继电器控制和Bang-Bang控制，它与常规控制的区别在于控制的不连续性。滑模控制是变结构控制的一个分支。它是一种非线性控制，通过切换函数来实现，根据系统状态偏离滑模的程度来切换控制器的结构（控制律或控制器参数），从而使系统按照滑模规定的规律运行的控制方法。对于滑模控制的理论研究已经较为成熟，其成果已被广泛应用于工业生产中。滑模控制的优点主要有对非线性及不确定系统的控制性能好以及系统的鲁棒性好，当系统处于滑动模型，对被控对象的模型误差、对象参数的变化以及外部干扰有极佳的不敏感性。随着滑模控制理论的日益成熟，控制技术也已经得到了很好的发展，尤其是在工业控制、电力系统等领域中解决了许多实际性的问题，取得了令人瞩目的成果。

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