|云浮路灯车出租|云浮路灯车出租公司|云浮路灯车公司|       🚽炕上养虎,   家里养盗  🚽    为了保证GPS信号中断前后有足够的公共卫星用于周跳修复， 对原始的GPS数据进行如下预处理操作：当观测卫星数目不足4颗时，均认为信号中断并删除。给出了具体的中断时长，经过统计发现，共有73处中断，最大中断时长为18s，其余均在15s以内，中断时长较短，这意味着能够取得较好的周跳修复效果。

         该实验观测条件较差，GPS信号频繁失锁，无法取得稳定可靠的模糊度固定解，因此不再进行模糊度固定解的相关解算。使用作者研发的PPNav软件，按照如下三种方案对该组数据进行解算：①模糊度浮点解PPP(不修复周跳)；②模糊度浮点解PPP/INS紧组合(不修复周跳)；③模糊度浮点解PPP/INS紧组合(修复周跳)。将三种方案解算得到的位置结果与参考值进行比较，所得位置误差。考虑到本小节的研究重点，不再给出紧组合的速度、姿态误差图。可以发现：(1)在此种观测环境下(GPS信号频繁中断)，一旦遇到GPS信号中断，单独PPP就要重新初始化，致使它面临着频繁重新收敛状况。这表明单独PPP在恶劣观测环境下的可用性不足，这是阻碍PPP迈向实用化的主要难题。(2)即便未修复周跳，模糊度浮点解PPP/INS紧组合的位置误差仍比单独PPP显著减小，由米级降到分米级。这是因为实验中GPS信号中断时长较短，INS能给出较好精度的推算位置，从而形成约束并加速PPP的重新收敛。(3)修复周跳后的位置误差进一步减小。这是由于修复周跳后，实现了对模糊度信息的连续使用，避免了频繁的重新初始化，总体收敛更为充分。对方案②、③的位置误差进行了统计，统计范围是从01:00至数据末尾。由统计结果可知：修复周跳后，三维位置误差的RMS和STD分别为16.36cm和6.31cm，与不修复相比显著减小。 

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           在统计之前，先对周跳修复成功率的定义如下：在发生周跳历元处，周跳修复成功的卫星数比上发生周跳的总卫星数。该组算例数据中共有73处GPS信号中断，每一处的周跳修复成功率。仅有三处周跳修复成功率为零(可能原因是发生了连续的GPS信号中断，导致修复失败)，其余大部分的周跳修复成功率均较理想。针对GNSS信号短期中断所引起的重新收敛与重新固定问题，本章基于星间单差PPP/INS紧组合，提出了一种INS辅助的周跳修复新方法，对新方法进行了验证，得到如下结论：

   （1）一旦遭遇GNSS信号中断，PPP就会面临重新收敛与固定，但是凭借INS短期导航精度高的优势，即便不修复周跳，仍可加速重新收敛与固定。

   （2）联合星间单差相位新息和星间单差电离层残差可修复周跳，周跳修复成功后，可避免模糊度重新初始化，实现瞬时重新收敛与固定，获取更好的定位结果。先修复周跳组合值，再求解具体的周跳整数值，能够提高周跳修复的成功率。

   （3）尽管在INS辅助下能够加速重新收敛与固定，但对加速初始收敛几乎是没有帮助的，原因在于INS提供的是位置增量信息而不是绝对位置信息，而且位置增量是包含误差的。

    （4）随着GNSS信号中断时间的延长，INS导航误差不断累积、约束作用在不断降低，周跳修复的成功率随之降低，而错误修复的风险在不断提高。因此在进行周跳修复时，可对GNSS信号中断时长进行限制，超出限值不再进行修复。

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