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  • http://www.zhongshanyuntichechuzu.com/ 佛山西樵镇路灯车出租,西樵路灯车出租,佛山路灯车出租    🍒 推陈出新,推波助澜 🍒
    新闻分类:公司新闻   作者:admin    发布于:2019-09-124    文字:【】【】【


              佛山西樵镇路灯车出租,西樵路灯车出租,佛山路灯车出租    🍒  推陈出新,推波助澜 🍒  基于单轴比例方向阀模型的算法移植及嵌入式软件设计??       基于模型的设计是一种规范化、高效率的设计流程和方法,系统建模、算法设计、仿真、快速原型开发、软件测试、件测试及系统测试均可在同一软件平台上完成,自动代码生成技术是其核心。采周基于模型的设计方法,保证了软件设计与实现的一致性,提高了研发效率,节省了开发时间和资源成本,非常适用于当前嵌入式系统的软件快速高效开发新需求.  目前,嵌入式系统实现的功能越来越集成复杂,软件实现的代量成倍增长,采用传统的手动编写算法实现的ASM、C、C++代码,耗时长,查错、调试和验证周期过程工作量大,手工编写软件质量与编程人员开发经验水平相关性大,将致使软件开发周期变长,软件质量无法得到保证;基于模型的设计方法应运而生,发展较为迅速。 探索数十年的发展,基于模型的设计方法逐步演变成实际应用中的重要开发模式,国外己有多家企业采用该种开发模式作为软件开发的一部分,有调研数据表明,最高能够节约10%- 40%左右的开发时间,在飞行控制、电源管理、车电子、通信、信号处理、运动伺服控制领域应用。国内引入该技术较晚,研究工作相对缺芝,工业应用相对较少。基于模型的设计具备四个关键要素: 1)模型是可执行的规范; 2)通过仿真进行设计; 3)在设计过程中能够进行连续的测试与验证: 4)采用自动代码生成技术进行原型验证和代码实现。


         
               基于模型的钦件开发流程,  较传统的换入式软件开发步骤不同,基于模型的设计软件开发一般遵循,左侧表示模型搭建算法设计阶段,右侧表示功能实现测试阶段。进行需求分析、系统设计、结构设计、详细设计阶段在设计与仿真阶段,能够进行连续不断修改,观察仿真结果,而且提供了一个与硬件交互的实现验证平台,方便地搭建控制原型,观察仿真与实验效果。


              MATLAB/Simulink工具箱是进行控制策略设计与分析普遍应用平台,能够实现控制策略设计和仿真等设计工作、嵌入式软件生成、软件在环仿真、硬件在环仿真和处理器在环仿真等娘入式软件验证、硬件驱动编写与集成, 支持快速原型的软件调试与软件效率与执行时间和时序分析。Simulink环境下,由SimulinkCoder、EmbeddedCoder主要共同控制嵌入式C代码生成,以MATLABCoder辅助优化代生成的质量,它们在软件内自动相互调用完成代码生成。



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                仿真单轴比例方向阀控制的MATLAB/Simink仿真模型,由轨迹信号生成模块、直接/间接集成自适应鲁棒控制算法模块、比例方向阀与气缸模型模块、反馈与测量模块组成,假定气源压力值恒定为6Bar,实际工况下,系统使用的气源增加了大流量减压阀调压与气罐缓冲,稳定工作的气源压力值。 建立的比例方向阀控制的实验对象系统的数学模型的模块名为Model仿真模型,实现功能与描述的单轴比例方向阀控气紅的数学模型,展开得五个子模块组成,比例方向阀控制电压与阀口截面积的关系,以"仿真比例方向阀开口截面积与流入气缸无杆腔A腔、有杆腔B腔的质量流量,"qmToPa"模块与"qmTo机"模块共同仿真流入气缸的质量流量与气缸腔内压力的变化关系,



              (1)正弦轨迹跟踪信号仿真在设计自适危鲁棒拴制算法的同时,可方便地在工具箱了实现设计、修改与验证,并可同步进行,联立系统模型进行仿真。在跟踪3rad/s,幅值90mm的正弦轨迹信号,同时加入噪声信号进行仿真,轨迹跟踪效果及跟踪误差,稳态控制精度在1mm以下,具有较强的鲁棒性抵抗干扰,控制误差逐步减小,表明基于最小二乘法的在线参数估计和自适应干扰估计有效;此时参数估计过程如图4.5所示,算法能够较好的收教,表明参数估计有效,提高了系统的控制精度。



              (2)光滑阶妖轨迹跟踪仿真为了进一步验证ARC控制器的性能,以乂滑方波信号进行测试算法的光滑阶跃轨迹跟踪性能,该期望轨迹的最大速度小于0.5m/s,最大加速度小于3m/s2,期望轨迹。控制效果,最大跟踪误差为2.2mm,定位误差小于2mm。 较正弦轨迹跟踪信号参数收敛过程,参数估计值均能收敛到真值,表明参数估计仍有效,但参数收敛过程较长,这是因为期望轨迹信号不总是满足信号激励条件。




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    点击次数:838  更新时间:2019-09-12  【打印此页】  【关闭
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