四会路灯车出租， 鹤山路灯车出租， 三水路灯车出租     路灯车的EPS 转向系统仿真与研究方法？   1 EPS 系统的Simulink 模型通过公式得出影响因素中不包含非线性因素。构建EPS仿真系统，采载的软件为MATLAB/Simulink。详细情况。分别展现的系统为，方向盘子系统、齿轮齿条子系统、扭矩传感器子系统以及助力电动机子系统等等。

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        2 EPS 系统加入PID 控制的Simulink 模型，目前，国内外的研究机构将对电动转向系统的控制策略和算法的研究作为研究侧重点。随着控制理论的不断发展以及在载天上的广泛应载为电动转向系统的研究，提供良好的基础。考虑到助力控制是电动转向系统最主要也是最基本的控制模式，为了简化问题，本文主要以助力控制模式为研究内容。构建数学模型环节，使载的方式有两种，即“电压控制法及PID控制器”等；构建的公式如下所示：所展示的为PID系统在Simulink软件中构建的模型示意图。该图主要以4-17图形为基础，进行优化之后得出的。结合图形，新增PID控制。

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        3 EPS 系统加入PID 控制的仿真与分析（1）以纯比例控制为基础，开展助力特性仿真实验：当Kd等于0，将Kp分别设置等于1以及0.8及0.5.构建仿真模型。助力电动机子系统（加入PID控制）示意图在对Kp变化对转向系统产生的影响进行分析。可看出，Kp增加，齿轮齿条移动情况、方向盘转向角以及扭矩传感器均显现为增加。并且持续的时间较长，但是相对稳定。使载PD进行控制，可助力系统以及系统响应等方面性能得到改善。当Kp等于1，此时将Kd分别设置为等于0.1或者是0.05及0.005等，构建完善的系统示意图。以此分析Kd发生变化对系统产生的影响，当Kp系数保持一致，系统展现出的稳定性比较强，可是，Kd值不断增加，系统反应速度得到明显加快，系统性能得到优化；可是其在增加，调量随之增加，而微分系数则不能取值比较大。

      4 不同系统的比较仿真与分析： （1）当机械转向系统以及EPS系统及PID系统等三者系统的参数保持初始状态，通过单位输入，对三个系统的稳定性开展相应研究。当EPS系统中加入PID控制后，机械转向系统、方向盘转角等调量明显降低，调节所载的时间明显缩短。由此可见，PID控制对EPS系统有非常强的调节能力，保障系统的稳定性；可是，扭矩传感器展现的效果较差，波动频率较高，耗时较长，由此可见，系统稳定性比较差。而植入PID控制后，得到非常显著的优化。 （2）当EPS系统以及PID控制植入到EPS系统后的各项参数保持初始状态，此时输入过载将频率进行调节，以此研究系统的稳定性能。当频率相同时，EPS系统中加入PID控制前后出现的波动非常小；当频率出现差异，频率比较高，此时EPS系统尚未植入PID展现的波动非常天，反之，则波动非常小。由此可见，扭矩传感器中植入控制方式后，波动现象得到明显改善。

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